<nav class="navbar navbar-default">
  <div class="container-fluid">
    <div class="collapse navbar-collapse" id="bs-example-navbar-collapse-1">
      <ul class="nav navbar-nav">
        <li class="dropdown">
          <a href="#" class="dropdown-toggle" data-toggle="dropdown" role="button" aria-expanded="false">Opciones<span class="caret"></span></a>
          <ul class="dropdown-menu" role="menu">
            <li><a onclick="cambiarPagina ('categoria'); return false;">Categorias</a></li>
            <li><a onclick="cambiarPagina ('categoriaEquiv'); return false;">Categorias SMS</a></li>
            <li><a onclick="cambiarPagina ('establecimiento'); return false;">Establecimientos</a></li>
            <li><a onclick="cambiarPagina ('establecimientoEquiv'); return false;">Establecimientos SMS</a></li>
            <li><a onclick="cambiarPagina ('moneda'); return false;">Monedas</a></li>
            <li><a onclick="cambiarPagina ('monedaEquiv'); return false;">Monedas SMS</a></li>
          </ul>
        </li>
      </ul>
      <form class="navbar-form navbar-left" role="search">
        <div class="form-group">
          <input type="text" class="form-control" placeholder="Search">
        </div>
        <button type="submit" class="btn btn-default">Submit</button>
      </form>
      <ul class="nav navbar-nav navbar-right">
        <li><a href="#">Link</a></li>
        <li class="dropdown">
          <a href="#" class="dropdown-toggle" data-toggle="dropdown" role="button" aria-expanded="false">Dropdown <span class="caret"></span></a>
          <ul class="dropdown-menu" role="menu">
            <li><a href="#">Action</a></li>
            <li><a href="#">Another action</a></li>
            <li><a href="#">Something else here</a></li>
            <li class="divider"></li>
            <li><a href="#">Separated link</a></li>
          </ul>
        </li>
      </ul>
    </div><!-- /.navbar-collapse -->
  </div><!-- /.container-fluid -->
</nav>

<div id="principal" class="container">
</div>

<script type="text/javascript">
  function cambiarPagina (url) {
    $.ajax({
      url: url,
      type: 'POST',
      async: true,
      data: 'parametro1=valor1&parametro2=valor2',
      success: function (data, textStatus, jqXHR) {
        $("#principal").html(data);
      }, 
      error: function (jqXHR, textStatus, errorThrown) {
        alert ("error: " + textStatus);
      }
    });
  }
</script>